Населенный пункт основан в 1908 году как переселенческий участок Культяпский Имисской волости, Минусинского уезда. Название получил по реке Культяпке, впадающей в реку Казыр. Первыми прибыли на участок в 1909 году 3 семьи из Вятской, Пензенской и Могилевской губерний, проходили приписку в начале 1910 года на участок Культяпский Имисской волости, Минусинского уезда, Енисейской губернии в числе 9 души мужского пола и 6 женского. В 1911 году переселенцами 5 губерний на участок Культяпский было образовано Сельское общество Петропавловское и выбран первый Сельский староста Баяндин Трофим Григорьевич.
В настоящее время в Петропваловке проживает 960 чел. по данным на конец 2022 г. В современной Петропавловке жители занимаются различными народными промыслами: резьба по дереву, делают деревянную мебель и утварь для дома, рубят дома в древнерусском стиле. В Петропавловке есть школа , фельдшерский пункт, магазины. Дома здесь построены в различных стилях, что придаёт деревне неповторимую самобытность. На территории деревни построен Храм последователями общины Виссариона в необычном архитектурном стиле. Жители деревни любят культурно отдыхать и сами создали небольшой парк отдыха с клумбами и фонариками.
